重新系统学习 ROS 过程中的笔记整理，涵盖通信机制、参数系统、时间管理和常用编程模式。
通信机制话题（Topic）vs 服务（Service）
Topic（话题）
Service（服务）
通信模式
发布/订阅
请求/响应
同步性
异步
同步
缓冲区
有
无
实时性
弱
强
结点关系
多对多
一对多（一个Server）
数据类型
msg
srv
适用场景
连续高频数据（雷达、里程计）
偶发性逻辑处理（拍照、语音识别）
服务通信适用于对实时性有要求、并有一定逻辑处理的应用场景。话题通信虽实时性不高，但传输效率明显高于服务通信。
服务通信流程服务通信涉及三个角色：
master（管理者）：保管 server 和 client 注册信息，匹配并帮助建立连接
server（服务端）：接收请求并响应
client（客户端）：发送请求
通信建立在请求响应模式之上，一个节点发送数据后能接收到另一个节点返回的数据。
NodeHandle 与命名空间NodeHandle 是 ROS 中与节点交互的核心句柄。它不是一个简单的指针，而...
